Muzeum na stacji kolejowej, składające się ze zbioru starego taboru i izby muzealnej.

Układ urbanistyczny z dużym rynkiem, na którym pośrodku znajdują się ratusz i kościół par., co stanowi rzadkość. Wokół rynku secesyjne kamieniczki. Na budynku z księgarnią tablica poświęcona mieszkającej tu Zuzannie Morawskiej (1848-1922) – pisarce, autorce książek historycznych dla dzieci i młodzieży (m.in. „Wilcze gniazdo”, „Witek z Kleparza”, „Na zgliszczach Zakonu”). Ratusz z 1789 r., wzniesiony na fundamentach budowli z 1544 r., spalonej w 1776 r. Wieża z zegarem dobudowana  w 1848 r. Murowany i tynkowany, barokowy, piętrowy. Po zniszczeniach z czasu II wojny światowej pierwotny wygląd zachował jedynie od strony wsch.

Kościół farny pw. Świętej Trójcy z XV w., przebudowany znacznie w 2 poł. XIX w., zbudowany być może na fundamentach XI-wiecznego kościoła pw. św. Wawrzyńca, murowany z cegły i tynkowany, neobarokowy. Trójnawowy w układzie bazylikowym. Fasada dwuwieżowa. Tablica z 1917 r. z popiersiem Tadeusza Kościuszki oraz tablica upamiętniająca 200-lecie Konstytucji 3 maja. Wnętrze pozbawione zabytkowego wyposażenia. Kościół par. pw. Przemienienia Pańskiego, neobarokowy, murowany, z fasadą dwuwieżową, zbudowany na pocz. XX w. Wnętrze trójnawowe. W ołtarzach bocznych barokowy krucyfiks i ozdobiony sukienką obraz Matki Boskiej z Dzieciątkiem (z przełomu XVII i XVIII w.).

Drewniany spichlerz „Lelewelówka” z XVIII w. (ul. Warszawska 44). Przez pewien czas był prawdopodobnie własnością Lelewelów. Obecnie siedziba miejscowego oddziału PTTK. Budynek początkowo był wykorzystywany jako spichlerz. W końcu XIX w. był domem mieszkalnym. Ma interesujący łamany dach. Częściowo został zniszczony pożarem w 1977, a następnie odbudowany. Liceum Ogólnokształcące im. Stanisława Wyspiańskiego. Wewnątrz tablica upamiętniająca Bronisława Klickiego – założyciela szkoły, Antoninę Mrozowską – założycielkę gimnazjum żeńskiego w Mławie, oraz poległych wychowawców i wychowanków. Na szkole tablica z 1991 r. upamiętniająca uczniów, którzy rozbroili Niemców 11 listopada 1918 r. Przed szkołą pomnik z popiersiem Stanisława Wyspiańskiego.

Kopiec z 1963 r. z dwoma krzyżami i tablicą (ul. Powstania Styczniowego róg Sienkiewicza), upamiętniający powstańców 1863 r. Pomnik św. Wojciecha, odsłonięty w 1997 r. (w rynku), wykonany wg proj. J. Fukś.

Pomnik-mauzoleum na Kalkówce odsłonięty w 1967 r., zbudowany wg proj. Barbary i Andrzeja Wochnów, w miejscu żwirowni, gdzie hitlerowcy rozstrzelali 17-18 stycznia 1945 r., w przeddzień wyzwolenia spod okupacji niemieckiej, 364 Polaków. Na pomniku napis: „Ojczyzna to ziemia i groby. Narody tracąc pamięć tracą życie.”

Cmentarz rzymskokatolicki (ul. 18 Stycznia róg ul. Nowowiejskiej): barokowa kaplica cmentarna pw. św. Wawrzyńca zbudowana w 1786 r. (w miejscu wcześniejszego drewnianego kościoła), zbiorowa mogiła 82 żołnierzy polskich z 49 pp. poległych w 1920 r., groby 54 żołnierzy polskich poległych we wrześniu 1939 r., grób 4 nauczycieli – żołnierzy AK powieszonych przez hitlerowców na rynku 17 grudnia 1942 r. (tablica poświęcona ich pamięci znajduje się przy ul. Bolesława Chrobrego).

Na cmentarzu w Wólce grób 30 żołnierzy polskich poległych we wrześniu 1939 r. oraz grób 11 żołnierzy BCh z grupy rozstrzelanych przez Niemców 17-18 stycznia 1945 r. na Kalkówce.

Cmentarz żydowski (ul. Warszawska). Zaniedbany, zachowane fragmenty nagrobków.

Tablica przy ul. Grzebskiej w miejscu dokonanej w 1942 r. egzekucji przez powieszenie 68 Żydów, odsłonięta w 1946 r.